ADC entegreleri oldukça hassastir. Yani ortamdaki voltajdan kolayca etkilenebilir. Elinizle analog girislere dokundugunuz zaman bile, ekrandaki sayisal degerde 1-2 derecelik bir artis meydana gelecektir.  O bakimdan devreyi ortam voltajlarindan etkilenmeyecek bir sekilde yapmaniz gerekmektedir. Örnegin toprak olarak birbirinden farkli toprak kanallarini kullanmanizi öneriyorum. Paralel port üzerinde 18-25 arasi pinler topraktir. ADC nin 8 ve 10 numarali konnektörlerini birbirinden farkli topraklara baglamak bu etkilenmeyi azaltacaktir.

Elde edilen sayisal degerler ile bazi kararlara varmadan önce, tavsiyem elde edilen degerlerin ortalamasini almak ve belli bir aralikta ise bir islem yaptirmak. Simdi anlatacagim robot gözü uygulamasinda bu yöntemden yararlanmaniz mümkün

Cisimin uzakligini isik siddeti ile algilama (Basit Robot Gözü):
 
Temel olarak gerçeklestirecegimiz uygulama oldukça basit. LEGO ‘nun Mindstorms serisi ile birlikte gelen isik sensörü ‘de ayni mantik ile çalismaktadir. Geçen ayki sayisimizda Foto transistör kullanarak STATUS pinlerinden bir tanesini tetiklemistik. Simdi ise foto transistör üzerine düsen isik sayesinde, transistörün degisen iç direncini kullanarak isiga bagimli bir analog sinyal elde edecegiz. Sonuçta foto transistöre bir cisim yaklastiginda üzerindeki isik kaynagi azalacak ve iç direnç artacaktir. Direnç arttiginda ise analog sinyalin degeri düsecektir..

Foto transistörlerin normal transistörlerden tek farki beyz ucundan yapilan tetiklemenin isik siddeti kullanilarak yapilmasidir. Bu bakimdan genelde foto transistörlerin Beyz uçlari kullanilmaz. Transistörün üzerinde küçük bir mercek bulunur. Tetikleme islemi, bu mercege isik gönderilerek yapilir. Uygulanan isigin siddetine göre Emiter-Kollektör arasindaki iç direnç degisir ve yükün akimi kontrol edilebilir. Isigin siddeti ile Emitör- Kollektör arasi iç direnç ters orantilidir. Yani Isik siddeti arttikça Emiter-Kollektör arasi iç direnç düsecektir.

Buradaki tek dezavantajimiz, foto transistörün gün isigindan etkilenmesi. Foto transistörü ADC ‘nin analog girislerine bagladiginizda ekrandan okudugunuz sayisal deger normal aydinlatmada, 100-150 civarindadir. Transistöre cisim yaklastikça, yani isik siddeti düstükçe okunan bu deger 5-10 lara kadar düsebilmekte. Böylece cismin yaklastigini anlamak mümkün olmakta.
 
Eger çok aydinlik bir ortamda iseniz, okunan bu degisimlerin degerleri farkli olacaktir. Bu problemden kurtulmak için ise ortam isiginin degerini robotunuza bildirmek yeterli sayilir. Bunun için robotun önüne koyacaginiz cisim algilama amaçli foto transistörlerin yaninda, robotun tepesine öndeki cisimlerin gölgelerinden  etkilenmeyecek birkaç foto transistör yerlestirmek ve bu transistörlerden okunan degerler ile bir ortam isigi sayisal degeri belirleyip, bu degerler üzerinden çalisma yapmak. Bunun için ise robotlarin vazgeçilmez gereksinimi olan yapay zeka programlama isin içerisine giriyor. 

ADC veri okuma programi C++ kodu
Kaynak: http://www.ucl.ac.uk/~ucapwas/ppadc.html
#include
#include
// Sabit degiskenler tanitiliyor
const c0=1, c1=2, c2=4, c3=8;
const s0=1, s1=2, s2=4, s3=8;
void main()
{
 // Port adresleri ayarlaniyor
 unsigned base, data, stat, ctrl;
 base=0x278; 
 data=base; stat=base+1; ctrl=base+2;
 unsigned char value;
 int lc;
 for (int sample=0; sample<3000; sample++)
 {
  // ADC ‘den veriler okunuyor
  outportb(ctrl, 32);
  delay(50); // Gecikme için
  outportb(ctrl, 36);
  delay(50);
  // Dönüsüm islemi tamamlanana kadar bekle (S3+, pini, Yüksek olana kadar)
  lc=0; do { lc++; } while (((inportb(stat) & s3)==0));
   outportb(ctrl, 37);  // set C0- (‘D’ pin 1 Düsük yapar)
   delay(50);
   value=inportb(data);
   outportb(ctrl, 36);  // unset C0- (‘D’ pin 1 Yüksek yapar)
   delay(50);
   cout << "ADC degeri: " << (unsigned int)value << endl;
 }
}

ADC veri okuma programi VISUAL BASIC kodu
Sub Command1_Click()
Dim value as integer,t as integer,i as integer
value = 0
FOR i = 0 TO 30000
OUT &H278 + 2, 32
FOR t = 1 TO 15000: NEXT t ‘ Gecikme için
O
UT &H278 + 2, 36
FOR t = 1 TO 15000: NEXT t
  DO WHILE (((INP(&H278 + 1) AND 8) = 0))
       OUT &H278 + 2, 37 ‘ set C0- (‘D’ pin 1 Düsük yapar)
  FOR t = 1 TO 15000: NEXT t
  value = INP(&H278)
       OUT &H278 + 2, 36 ’ unset C0- (‘D’ pin 1 Yüksek yapar)
  FOR t = 1 TO 15000: NEXT t
  Label1.Caption = value
  Label1.Refresh
  LOOP
NEXT
End Sub

Bir diger olasilikta robotunuzun tamamen karanlik bir ortamda kalmasi. Düsünülenin tam tersine karanlik ortamlar robotlarin yön bulabilmeleri için mükkemmel ortamlardir. En önemlisi ortam isigi yoktur. Foto transistörün arkasina yada yanina bir isik kaynagi takilir. Robot ilerleyince, eger önüne bir cisim çikarsa arkadan gelen bu isik cisim üzerinden foto transistörün mercegine yansir. Böylece cisim algilanir. LEGO ‘nun isik sensörü, karanlik ortamlar için üzerinde bahsettigimiz prensipte çalisan dahili bir led barindirmaktadir.
 
Son anlattiklarim biraz teoride kaliyor çünkü, üzerinde paralel port ve bir PC tasiyan bir robot yapmak biraz zor olabilir. Ama tabiki imkansiz degil. Ileride PIC programlamayi ögrendigimizde, bu devreleri PC ‘den bagimsiz hale getirecegiz. LEGO ‘nun daha öncede bahsettigim Robot tasarimi için gelistirilmis Mindstorms serisi ile gelen RCX modülü, bu isik degerini sayisal olarak algilayabilmekte ve bu degerler üzerinden motorlari kontrol edebilmektedir. Zaten RCX kontrol devresi MIT üniversitesi labaratuarlarinda, gerçek robotik devreler için gelistirilmis bir çip içermektedir. 

Kaynak : http://rtk.iku.edu.tr/