Step Motorların Denetimi2.1.1. Açık Döngü Denetim
Şekil 2.1’de açık döngü denetim için blok diyagramı görülmektedir. Sayısal kontrol
sinyalleri, denetleyici tarafından üretilir ve sürücü devre tarafından yükseltilip adım
motorunun sargılarına uygulanır. Eğer denetleyici olarak mikroişlemci veya bilgisayar
kullanılırsa bu elemanların getirdiği esnekliklerden dolayı aynı denetleyici ile farklı adım
motorları kontrol edilebilir. Kontrol edilecek adım motorları 3, 4 veya daha farklı faz
sayısına sahip olabilir. Ayrıca kullanılacak uyartım metodu için tek-fazlı, iki-fazlı veya
yarım adım uyartımlarından herhangi biri seçilebilir. Bu uyartım metotlarından hangisinin
kullanılacağı daha önce de açıklandığı gibi motorun kullanılacağı sisteme bağlıdır.
Denetleyici tasarlanırken motorun cinsi ve yükün durumu göz önünde
bulundurulmalıdır. Bu sırada meydana gelen sınırlamalar kalıcı veya geçici durum
sınırlamaları olabilir. Açık döngülü denetimde motorun konumu bilinmediği için motorun
gönderilen bütün adım komutlarını yerine getirdiği varsayılmaktadır. Eğer uyartım hızı
çok yüksek ise motor adım komutlarından bir kısmını yerine getiremeyebilir. Bu durumda
kalıcı bir hata meydana gelir. Bu tür hataların meydana gelmemesi için motor yükünün en
büyük olduğu durum göz önüne alınarak hata yapılmayan en yüksek hız belirlenip, bu
hızın üzerindeki hızlarda uyartım yapılmamalıdır.
2.1.2. Kapalı Döngü Denetimi
Kapalı döngü sistemlerde ani rotor konumu sezilerek denetim birimine iletilir. Her
adım komutu için bir önceki komutun gerçekleştirildiği adım bilgisi alınarak uygulanır.
Bu nedenle motor ile denetleyici arasında herhangi bir adım kaybı olmaz. Kapalı döngü
denetime bir örnek Şekil 2.2’de gösterilmiştir.
İlk olarak geri sayıcıya hedef konum yüklenir. Daha sonra başla komutu verilerek
adım komutlarının sıralayıcıya uygulanması sağlanır. Adım komutlarına bağlı olarak
motor, adım hareketi yapmaya başlar. İlk adım tamamlanınca konum sezici geri sayıcıyı
ve denetim birimlerini uyarır ve geri sayıcı değeri bir azalır. Eğer bu denetim açık döngülü
yapılırsa geri sayıcı adım komutlarının sayısını yine saklar, fakat komutun uygulanıp
uygulanmadığı bilinmez. Konum sezici, denetim birimine yeni adım komutu üretimi için
sinyal gönderir. Ağır yükler için adım komutları arası sürenin daha büyük olması
nedeniyle adım komutlarının ard arda gelmesi istenmez. Yüke göre hız ayarlaması yapılır
ve motor hedef konuma gelene kadar bu olaylar tekrarlanır. Adım motoru hedef konuma
gelince denetim birimi dur komutu ile uyarılarak yeni adım komutu üretilmesi engellenir.
Kapalı döngü sistemi, adım motorunu yük durumunu da göz önüne alarak uyartım
sürelerini ayarlar ve en uygun hız profilinde çalıştırır.
